Kasteel Horn, Kasteelstraat 6, is één van de oudste, nog intacte middeleeuwse ringmuurburchten in Nederland met een vierkant poortgebouw, daaraan vast een zuidelijke vleugel en twee halfronde torens. De twee torens zijn onderling verbonden door de ringmuur. Deze bakstenen ringmuur werd in de 13e eeuw verhoogd met een uit mergelsteen opgetrokken tweede weergang met bogen. Tevens werden het poortgebouw en de torens verhoogd en de ringmuur voorzien van arkeltorentjes en steunberen. De oorspronkelijke burcht had vier halfronde hoektorens. Twee van deze torens en een deel van de ringmuur zijn echter verdwenen bij de vergroting en uitbouw van de zuidelijke vleugel in het begin van de 15e eeuw. Aan de noordzijde werd tevens een nieuw poortgebouw aangebracht en werd het oude poortgebouw verbouwd tot woongedeelte.

De burcht is gebouwd op een natuurlijke verhoging aan de Maas. De Maas was de scheiding tussen Horn en het nabijgelegen Roermond. In 1342 werd de Maas echter verder oostwaarts verlegd, richting Roermond, waardoor het Kasteel Horn meer afhankelijk werd van een eigen slotgracht als verdedigingsmechanisme.

Het kasteel dateert vermoedelijk al uit de 10e of 11e eeuw, en was oorspronkelijk in handen van zogenaamde roofridders, die inkomen verkregen door tolheffing op verkeer over de drukbevaren Maas. Het kasteel wordt voor het eerst vermeld in een brief uit 1243 waarin wordt vermeld dat Willem, heer van Horn en Altena, het kasteel en het nabijgelegen dorp in leen heeft gekregen van de graaf van Loon.

Toen Jacob I van Horn in 1450 zijn grafelijke titel kreeg, werd het kasteel het middelpunt en het bestuurlijk centrum van het graafschap Horn, een zelfstandige ministaat. De laatste graaf in de dynastie Van Horne is Filips de Montmorency. Hij werd op last van Filips II in 1568, samen met graaf Lamoraal van Egmont, op de Grote Markt van Brussel onthoofd, hetgeen het startsein zou worden voor de nederlandse Opstand tegen de Spaanse overheersers van de Nederlanden.

In 1798 werd het kasteel in Horn openbaar verkocht aan Marcel-Gérard Magnée uit Luik. Toen in 1948 loodgieters met herstelwerkzaamheden bezig waren, ontstond er brand in het woongedeelte. Pas in 1954 is met de restauratie begonnen en is onder andere de ridderzaal weer teruggebracht in de 15e-eeuwse staat.

Het kasteel is particulier eigendom, wordt bewoond en is niet openbaar toegankelijk. Bij bijzondere gebeurtenissen is de binnenplaats en de ridderzaal te bezichtigen. Het park rond het kasteel is wel voor wandelaars te bezoeken.